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愛称は「あおちゃん」と呼ばれることが大半だが、友人には「おいちゃん」と呼ばれている。
幼い頃は子役として活動し、当時の芸名及び本名は八武崎やぶさき碧。現在は声優として活動している。
身長は公式プロフィールでは145cm、自称144.5cmととても小柄。ロリ。
顔付きも幼く、下手したら小学生と間違いかねないほど童顔で可愛らしい。
しかし、胸は歳相応に豊かに実っているという……。ロリ巨乳、素晴らしいじゃないか！！

実家ではリスを飼っている。名前はポプリ君。
自分に似ているとよく言われ、自分を動物に例えた場合もリスと答えている。
ゲーム会社に勤める父親がおりブログに度々登場するなどとても好きらしい。
また母親はほぼ同じ身長で後ろ向きに並ぶと見分けがつかないとか。

同学年の声優には寿美菜子、早見沙織､上坂すみれ、東山奈央らがいる。
特に寿、早見、東山の3人は本人を含め、「あおい・さおりの新番組(｀・ω・´)」の成人式イベントを行った。

小さな頃はセーラームーンに憧れており、正義の味方になるのが夢だったという。
それを聞いた祖母がCMオーディションに応募したのが芸能界入りのきっかけ。

子役として芸能界に入ったため、年齢の割りに芸歴はかなり長い。
子役時代には『あっぱれさんま大先生』や『ダウンタウンのガキの使いやあらへんで！』に加えて、『星獣戦隊ギンガマン』『百獣戦隊ガオレンジャー』にも出演。
『仮面ライダー555』では子供時代の園田真理を演じていた。

その『あっぱれさんま大先生』に出演していた時には
「ハリウッド女優になるの！」
「そんな安い女じゃないわ私」
と大変ませていた。

後にさんまはラジオ番組『MBSヤングタウン』で『まどか☆マギカ』が話題に挙がった際に、主役の声優が『あっぱれ』出身者であることを伝えられ、
スタッフに写真も用意してもらったが、番組後期の出演者ということは分かるもののピンとは来ていない様子であった。

声優としての初仕事は小学生の時であるが、声優業を中心に活動し始めたのは高校入学後の2007年頃から。
演じるキャラは少女が多いが、その役柄は寡黙、活発、高飛車など様々。

とにかく若年らしかぬ多様な声と演技の持ち主で、キャストを見るまで気づかない人も多いはず。
特に悲痛な演技や絶叫には定評があり、『屍鬼』や『まどマギ』などで視聴者の心をことごとく抉ってきた。
一方で自身は演じる役に影響されやすいという。

「児童劇団所属の子役」が「声優事務所所属の声優」になるにあたっての紆余曲折が存在した。

初めて声優として活動したのは2003年、小学校6年生のとき。
アニメ『キノの旅』最終話のゲストキャラ、さくら役としてだった。
翌2004年には『愛してるぜベイベ★★』で初の準レギュラーを獲得、順調な活動を進める。

しかし、そこには特殊な事情が存在した。
この頃出演した作品はほとんどが、いわゆる「ネルケ系」作品だったのである。
声優を本業としないお笑い芸人や俳優をキャスティングするケースが多いネルケ系作品においては子役のアニメ起用もよくある話だったのだ。

数ある子役としての仕事の中で、ほんのわずかに声優業を行う日々。
しかし声優として3年目の2005年、彼女はある出会いを果たす。
それこそがアニメ『おねがいマイメロディ』、そしてその作品に出演していた沢城みゆきであった。

そこで沢城は中学生の少年・マスコットキャラ・赤ん坊といったメインキャラクターを三役、
さらにモブキャラも複数担当というすさまじい活躍を見せており、その姿に段々と魅入られていった。
また、作品自体も大きな人気を得て合計4年間というロングランを果たし、そんな中で年齢に見合わない演技を見せる悠木も注目されるようになっていく。

そんな中、いくつもの悩みが襲い掛かる。
プライベートで祖父の死を経験し、そこから苦悩が高じて芸能界引退も真剣に考えるようになってしまう。
しかし、何人ものファンの励ましにより引退を思いとどまり、2006年年末、高校進学を前にそれまで所属した「セントラル子供劇団」を退団、
翌2007年夏に新事務所「Breath」への移籍を決断する。

だが、そこには大きな誤算があった。
Breathは声優業を対象とせず俳優業を主とする芸能事務所だが、彼女自身は声優業を強く志すようになっていたのだ。

そんな状況下で、彼女は声優業と疎遠になっていく。
当時放送していた『おねがいマイメロディすっきり♪』では、本来レギュラー出演だったはずが、
実際の出演は全52話中わずか1話分、キャラの出番はあってもセリフが皆無という状況が定着してしまう。
その一方で実写映画出演は次々と決まり、完全に声優業との縁が切れかかっていた。

そして彼女はその状況に異議を唱え、声優業への本格進出という希望を明らかにした上で事務所との話し合いを重ね、一時的に事務所のポリシーを曲げさせることに成功する。

2008年、こうして出演を果たしたのがアニメ『紅』、初めてメインヒロインを演じた作品であった。
沢城とのダブル主演という心から望んだ舞台で彼女は生き生きと実力を発揮し、アニメファンの間で大きな認知を得た。

そしてその勢いのまま、前回の移籍からわずか一年という短期でBreathを離脱してプロ・フィットへの移籍を果たし、ようやく専業声優としての環境を手に入れる。
2009年には『あにゃまる探偵キルミンずぅ』『夢色パティシエール』ダブル主演という高校生としてはまれに見る快挙を成し遂げることとなった。

こうして彼女は10代のうちに、夢を見出し挫折を経験しそれを乗り越えるという人生の荒波を体験しきることとなった。
「俳優業を捨てたわりに顔出しの仕事は増えたんじゃないのか」といった突っ込みどころはあるが、やり遂げた偉業と比べれば些細なことであろう。

2022年には所属していたプロ・フィットの閉鎖に伴い、青二プロダクションに移籍した。

声優としての目標は沢城みゆきで、何度か共演している。
普段の服装はいわゆる『ロリータファッション』で、以前共演した新谷良子の影響を強く受けているという。

『いちばんうしろの大魔王』で演じたころね役では、色っぽい声を出すシーンがあったが、
「そんな声だしたことないからわかりません！」と当初上手く出せなかったという。
しかし共演者のたかはし智秋の「本能でいけ！」という「アドバイスになっているのかも不明な迷言」によって乗り越えたという逸話がある。

そんな彼女だが、クソオタクを自称する程のオタクである。
「なん…だと……？」や「ェ……」、「gkbr」などネットスラングをよく使い、
オフの日は引きこもってゲームである。物を擬人化することもしばしば。

特にポケモンシリーズは、アニメでアイリスを演じたことを抜きにしても、
幼少時には緑バージョン(第1シリーズ)でカタカナを覚え、ゼクロム(但し性格不一致)の努力値振り分けをブログで募ったり、
3V色イーブイを捕まえたりとその愛はかなりのもの。アニヲタ民とあまり変わらないかもしれない。
最近、ニコ生の配信で「見た目は」可愛いポケモンを使用して、ガチ仲間の岡本信彦と共にナムコスタッフをフルボッコにした。
「きそポイント振りで満足してポケパルレばっかやってる」と言ってる側からこれである。

趣味の関係か、幼い頃は異性の友達が多かったようで彼らに対抗する為に、
「ルールもろくにわからずに、遊戯王OCGの《デス・ハムスター》を集めまくっていた」という微笑ましいエピソードがある。
……後に主題歌を歌ったり、集めていたカードに関連する効果のデッキを使うキャラを演じるなんて数奇な事態に。

またソニックアドベンチャー2をはじめソニックシリーズに並々ならぬ愛情を注いでおり、同ゲームを『1番好きなゲーム』として公言している。
そのためこの若さで女の子にも関わらずドリームキャストの実機を所有している。
それでいてGC版と最近配信されたHD版も購入済み。

「Free!」の熱烈なファンでもあり、1期の最終回と打ち上げが重なった時には「Free!(をリアルタイムで)見たいんで休みます」と一旦は断り、
参加声優たちに「一緒に観ようよ！」と言われて参加したものの、宿泊予定のホテルのTVでは見れないことが発覚して「18時には帰ります」とナチュラルに言ったそうな(なんとか見れたとのこと)。
こういったエピソードに尾ひれがつき、「見れないと知って泣いて暴れた」など変な具合に脚色されて伝わったせいで、2期に出演した際には声優陣から冷やかされたという。

実写映画版『トランスフォーマー』シリーズの大ファンで、特に主人公格のバンブルビーに夢中。
第5作目『最後の騎士王』公開時にはビーの可愛さのあまり「ビー、私がママだよ…」と呟くなど、メカのガチ勢となっている。

自身が様々なキャラを演じている『Fate／Grand Order』(以下FGO)に関しては、Fateシリーズの作品に出演していたものの未プレイだったが、
プレイしている友人からカルナを見せられ、「なんかこの人知ってる！」*1と興味を持ったのをきっかけに、
一時期TwitterでFGO関連のことばかり呟くほどドハマりし、公式ラジオ番組では重課金っぷりを伺えるエピソードをさらっと話してリスナーをビビらせた。

その趣味故に「声優界一絡みづらい声優」を自称する杉田智和とよく話しているそうで、杉田曰く「日常会話がコントみたい」とのこと。
杉田がパーソナリティを務める「杉田智和のアニゲラ！ディドゥーーン」などのラジオではちょくちょく悠木のちょっとアレで笑えるヲタエピソード（上記の「Free!」関連など）が紹介され、
リスナーからは「今週のこども先生」など恒例行事扱いされている。

ホンモノだ、この子。

あと、腐っている。
一応世間的には「ベン・トーで白粉花役を演じた際、役作りのために勉強した結果」という事になっているが、
どう見てもそれ以前から腐っています。本当に(ry

身近なものによるカップリングの妄想も嗜むようで、
ペンとキャップ、短針と長針(振り子時計の場合は振り子も絡む)といった具合である。

理想のタイプはロックオン・ストラトス、あと佐倉杏子。どうやらこちらもイケる口らしい。ほむらが草葉の陰で泣いてるぞ。

あと、最新作のCDの題名をもじったのか「ぶっちっぱ」とブログに書き込んだことも。お手元のキーボードを見て貰えば分かる様に打ち間違いの線は消える為確実に知っている。~~だから杉田と気が合ったのか…~~そうでなくともそれ以前からその手の風評被害の多かった作品にちょくちょく出ていたのもあって風評被害が加速する羽目に。

このため、苗字をもじって「Y.AOI」と呼ばれることもある。

一応本人としては「ギリ腐女子って言ってない」と隠しているつもりらしいが、
その発言が出た番組では共演者の今井麻美らに「…もう(ごまかすのは)無理じゃない？」等と突っ込まれていた。

Sっけがあるらしく、「叩け」と言われてどこぞの杉田(後に松岡くん)にマジでフルスイングビンタを喰らわせ杉田をビビら、いや喜ばせた。
またオギプルギスに操られていた南海の山里には楽しそうに罵声を浴びせ小豆を投げていた。
お笑いへの順応性はさすが明石家さんまの教え子である。

2012年声優アワード主演女優賞受賞。賞が増えるよ！　やったね碧ちゃん！
しかも、成人を迎える前だったので当然歴代最年少である。

音楽活動も盛んで、2012年からフライングドッグから2年連続で本人名義のミニアルバムを発売。
他にシングル2枚、フルアルバム1枚、上記よりさらにミニアルバム1枚をリリース。
2017年4月で一旦フライングドッグでの音楽活動は畳み、ファンクラブも解散させたが日本コロムビアに移籍して同年10月に再デビュー。~~引き抜きかな？~~
2013年3月には、夢色パティシエールの共演以降親交の深かった竹達彩奈と声優ユニット『petit milady(プチミレディ)』を活動開始。
お互いにソロ活動を抱えながらも、シングル6枚にアルバム5枚と精力的にリリースを重ね、なんだかんだ4年間続いている長寿ユニットとなっている。
歌唱スタイルは演技の延長線にあるような形らしく、キャラソン、ソロ、petit miladyで様々な歌声を披露している。
~~しかし音楽活動開始寸前にシンフォギア1話の収録に参加した際は、~~
歌手経験豊富な声優が無茶ブリ提案した劇中歌を直接歌いながら収録するスタイルに全力でノる紅白歌手、普通について行く音大出身声優を向こうに回して主役張る一切音楽活動にまだ触れてなかった声優というとんでもない状況に陥る羽目に